基于分裂迭代和模糊算法的采摘機器人控制系統(tǒng).pdf

基于分裂迭代和模糊算法的采摘機器人控制系統(tǒng) 李 輝 焦作師范高等?？茖W(xué)校 河南 焦作 nullnullnullnullnullnull 摘 要 為了提高采摘機器人定位的準(zhǔn)確性 在機器人控制系統(tǒng)圖像的處理過程中引入了迭代分裂算法 通過 圖像的降噪處理提高了果實坐標(biāo)位置識別的準(zhǔn)確性 為了提高機器人機械手移動的精度 在控制系統(tǒng)的設(shè)計上 引入了 nullnullnull 控制器 并采用模糊算法對 nullnullnull 控制器進行了優(yōu)化 實現(xiàn)了系統(tǒng)的精準(zhǔn)控制 最后 對控制系統(tǒng)的效 果進行了測試 結(jié)果表明 采用分裂迭代算法可以得到準(zhǔn)確的識別果實的成熟度和坐標(biāo)位置 采用模糊 nullnullnull 算法 可以有效提高果實的采摘效率和采摘質(zhì)量 對于提升高采摘機器人的設(shè)計水平具有重要意義 關(guān)鍵詞 采摘機器人 分裂迭代 模糊算法 nullnullnull 控制器 降噪處理 中圖分類號 S225 TP242 3 文獻(xiàn)標(biāo)識碼 A 文章編號 1003 188X 2023 08 0024 05 0 引言 近年來 隨著農(nóng)村勞動力的減少 農(nóng)業(yè)生產(chǎn)受到 了較大影響 為了適應(yīng)農(nóng)業(yè)的發(fā)展 減少勞動成本 提高勞動生產(chǎn)率 農(nóng)業(yè)領(lǐng)域無人化作業(yè)機械的需求量 越來越大 其中 采摘機器人是常用的無人化作業(yè)機 械之一 但受定位誤差和控制精度的影響 采摘效果 并不理想 而智能算法的引入可以有效改善這種局 面 通過對圖像處理過程和控制方法的優(yōu)化來有效提 高機器人的采摘效率和質(zhì)量 1 采摘機器人控制系統(tǒng)和采摘過程 機器人在無人化作業(yè)時 控制系統(tǒng)的設(shè)計形式主 要有兩種 一種是預(yù)先知道目標(biāo)的位置信息 對三維 姿態(tài)進行實時估計 將執(zhí)行末端移動到目標(biāo)位置 實 現(xiàn)機器人的控制 另一種方式是通過對目標(biāo)物的圖像 采集和處理追蹤果實的實時位置 再調(diào)整運行姿態(tài) 控制執(zhí)行末端運動到目標(biāo)位置 采摘機器人在采摘 作業(yè)的過程中 由于果實的位置沒有預(yù)先標(biāo)定 需要 采用第 null 種控制方式 其流程如圖 null 所示 對果實進行圖像的采集時 可以采用適當(dāng)?shù)膱D像 處理方法降低圖像的噪聲影響 得到果實的準(zhǔn)確位 置 之后 控制系統(tǒng)控制采摘機械手移動到果實位置 執(zhí)行采摘作業(yè)過程 為了提高機器人的控制精度 在 機械手移動過程中還可以引入智能控制算法 通過對 收稿日期 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 基金項目 河南省軟科學(xué)研究計劃項目 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 作者簡介 李 輝 nullnullnullnullnull 女 河南焦作人 講師 碩士 nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull 實時誤差的反饋和調(diào)節(jié)實現(xiàn)機器人機械手的精準(zhǔn) 移動 圖 null 基于圖像識別的控制系統(tǒng) nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 2 基于分裂迭代與和模糊算法的機器人定位 和控制 在采摘機器人自主作業(yè)過程中 采摘機器人先要 根據(jù)視覺系統(tǒng)采集到的目標(biāo)果實信息對待采摘果實 進行定位 然后 機器人通過控制系統(tǒng)控制機械手移 動到果實位置 最后 執(zhí)行采摘作業(yè) 因此 影響采摘 質(zhì)量和采摘效率的關(guān)鍵因素是機器人的定位和控制 系統(tǒng) 在圖像采集過程中 由于采集的是視頻圖像 則在對圖像進行準(zhǔn)確定位時還要用進行幀間分析 以 得到目標(biāo)果實的準(zhǔn)確位置 在進行圖像處理時 由于 受作業(yè)環(huán)境的影響 視頻圖像在采集的過程中會產(chǎn)生 一定的噪聲 造成視頻圖像的曝光或暗沉等 需要對 nullnull nullnullnullnull 年 null 月 農(nóng) 機 化 研 究 第 null 期 DOI 10 13427 ki njyi 2023 08 038 圖像進行降噪處理 分裂迭代法可以有效地去除圖 像的噪聲 在一段時間內(nèi)采集到的兩個圖像序列分別 為第 null 和 null null null 幀圖像 假設(shè)圖像 null null null nullnullnull 則稱 null null null null null nullnull nullnullnull 為一個分裂 將其相應(yīng)的記做 null null 假設(shè) null null null null null null null null null null 圖像數(shù)據(jù)為非負(fù)對角 陣 并有如下 null 個條件 null null null null null null null null null null null null nullnullnull nullnull null null null null null null null null null null null null null null null null null nullnullnull nullnull null null null null null null null null null null null null null null null null 階單位矩陣 如果同時滿足以上 null 個條件 則稱 null null null null null null null null null null 為圖像 null 的二次多分裂 進行幀間差分分裂 迭代運算后 圖像噪聲被去除 果實圖像的位置坐標(biāo) 可以被準(zhǔn)確識別出來 為了使機器人的機械手可以 準(zhǔn)確運動到果實位置 還需要通過一定的控制算法降 低移動誤差 nullnullnull 反饋調(diào)節(jié)算法是無人化機械控制系 統(tǒng)中常用的控制算法 其通過對誤差的反饋可以提高 系統(tǒng)的控制精度 在實際控制系統(tǒng)的設(shè)計時 由于控制系統(tǒng)主要利 用電機來驅(qū)動機械手作業(yè) 因此采用增量式的變速調(diào) 節(jié)機制 假設(shè)一個調(diào)速調(diào)速過程的周期為 null 將其離 散為一些時刻點 nullnull 將積分近似替換為累加求和 將 微分近似替換為一階向后差分 其過程為 null null nullnull null null null null null null null null null null null null null null nullnull null null null null null null null null null null nullnull null nullnull null null nullnull null null null null null null null null null null null null null null null null null 其中 null null null null null null 為速度調(diào)節(jié)偏差 于是 可以得到離散化的 nullnullnull 表達(dá)式為 null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null 假設(shè)積分系數(shù)為 null null null null null null null null 微分系數(shù)為 null null null null null null null null 則 null null null null null null null null null nullnull null null null null null null null null null null null null null null null null null 在 nullnullnull 反饋調(diào)節(jié)過程中會產(chǎn)生一定的誤差 而模 糊智能算法可以降低誤差的影響 將系統(tǒng)誤差和誤 差的變化率可以定義為模糊集上的論域 即 null nullnull null nullnullnull nullnull 其模糊子集為 null nullnullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull 則采用面積模糊中心算法將模糊推理系 統(tǒng)的模糊集合映射為精確控制量 即 null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null null 通過處理后 null null null null null null null null null 便可以實現(xiàn)去模糊化 精 確控制的 null null null null null null 的公式為 null null null null nullnullnullnull null null nullnullnullnull null null nullnullnullnull null null null null null null null nullnullnullnull null null nullnullnullnull null null nullnullnullnull null null null null null null null null nullnullnullnull null null nullnullnullnull null null nullnullnullnull null null null 其中 null nullnullnullnull null nullnullnullnull null nullnullnullnull null nullnullnullnull 由以下公式得 到 即 null nullnullnullnull null nullnullnullnullnullnull null null nullnullnullnull null nullnullnullnullnullnull null null nullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnull null null null null nullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnull null null null null 其中 null null 為比例控制下等幅振蕩時的比例增益 null null 為比例控制下等幅振蕩時振蕩周期 通過模糊 nullnullnull 反饋調(diào)節(jié)機制實現(xiàn)機器人機械手 的精確移動過程 流程如圖 null 所示 圖 null 變頻調(diào)速模糊 nullnullnull 控制流程 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnull 年 null 月 農(nóng) 機 化 研 究 第 null 期 在視覺系統(tǒng)采集到果實視頻后 機器人控制系統(tǒng) 的圖像處理模塊對視頻提取關(guān)鍵幀 得到果實的位置 信息圖像 然后 采用分裂迭代算法對圖像降噪 得到 清晰的圖像后利用中心坐標(biāo)法提取果實的的位置坐 標(biāo) 并將坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為大地坐標(biāo) 得到果實的位置信息 后 機器人控制系統(tǒng)移動機械手對果實進行采摘 采 用模糊 nullnullnull 算法對機械手的移動過程進行優(yōu)化 從而 提高了果實的采摘精度和效率 3 采摘機器人定位和控制系統(tǒng)設(shè)計 近年來 隨著智能化技術(shù)的發(fā)展 農(nóng)業(yè)領(lǐng)域出現(xiàn) 了各種無人化作業(yè)機械 包括采摘機器人 無人聯(lián)合 收獲機 無人播種機等 極大地提高了農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)效 率 采摘機器人的出現(xiàn)改變了傳統(tǒng)的果實采摘作業(yè) 通過自動化作業(yè) 可以降低果農(nóng)的勞動強度 并提高 果實的采摘效率 如圖 null 所示 圖 null 果實采摘作業(yè)機器人 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull 在采摘機器人進行自動化作業(yè)時 果實定位是準(zhǔn) 確采摘的關(guān)鍵 為了實現(xiàn)自動化作業(yè) 設(shè)計的采摘機 器人具有人工智能的視覺系統(tǒng) 視覺系統(tǒng)通過對果 實視頻的采集 提取果實的關(guān)鍵幀圖像數(shù)據(jù) 利用對 圖像數(shù)據(jù)的分析確定果實的位置信息 為了保證采 摘的質(zhì)量 在圖像的識別過程中機器人還可以成功地 分辨果實的成熟度 果實定位測試如圖 null 所示 為了驗證分裂迭代 算法對圖像處理的可靠性 在光線較暗的作業(yè)環(huán)境 下 利用圖像采集系統(tǒng)采集了果實的視頻圖像 并提 取了果實的關(guān)鍵幀圖像 最后利用分裂迭代算法對圖 像進行了降噪處理 得到了質(zhì)量較高的果實圖像 通 過對果實顏色和中心位置的識別 成功得到了果實的 位置信息和成熟度信息 為果實采摘提供了可靠的 數(shù)據(jù) 為了驗證模糊 nullnullnull 控制算法對控制系統(tǒng)的作用 效果 建立了采摘機器人機械手的仿真模擬 如圖 null 所示 在 nullnullnullnullnull 仿真環(huán)境下 對控制系統(tǒng)進行了仿 真模擬 模糊 nullnullnull 控制算法通過編程嵌入到了仿真系 統(tǒng)中 在模擬仿真過程中 分別設(shè)置了對照組和模糊 nullnullnull 控制組兩組仿真 通過數(shù)據(jù)的對比可以得到模糊 nullnullnull 算法的控制效果 圖 null 果實定位測試 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull 圖 null 控制系統(tǒng)仿真 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 對照組只采用了 nullnullnull 控制算法 沒有引入模糊算 法優(yōu)化 仿真計算結(jié)果 見圖 null 表明 控制系統(tǒng)在 nullnull 后可以達(dá)到穩(wěn)定的狀態(tài) 但存在較大的誤差 對采用模糊 nullnullnull 控制算法的控制系統(tǒng)進行了仿 真 由仿真結(jié)果 見圖 null 可以看出 系統(tǒng)在 nullnull 后便可 以達(dá)到穩(wěn)定的狀態(tài) 控制效率得到了有效的提高 在 控制精度方面 采用模糊 nullnullnull 算法可以得到更好的控 制精度 這是由于采用模糊算法可以有效地對 nullnullnull 控 制算法的 null 個參數(shù)進行調(diào)節(jié) 使 nullnullnull 控制器更加收 nullnull nullnullnullnull 年 null 月 農(nóng) 機 化 研 究 第 null 期 斂 從而有效地提高了控制精度 圖 null 對照組仿真結(jié)果 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull 圖 null 模糊 nullnullnull 算法仿真結(jié)果 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull 4 結(jié)論 在采摘機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計過程中 分別采用 分裂迭代和模糊 nullnullnull 算法對圖像處理和機械手的移 動控制過程進行了優(yōu)化設(shè)計 有效提高了控制系統(tǒng)的 效率和精確性 以果實坐標(biāo)和成熟度的識別為例 對 分裂迭代算法的可靠性進行了驗證 結(jié)果表明 采用 分裂迭代算法可以得到準(zhǔn)確的果實坐標(biāo)和成熟度 采 用仿真模擬的方法對控制系統(tǒng)的效果進行了仿真模 擬 發(fā)現(xiàn)采用模糊 nullnullnull 算法具有更快的響應(yīng)速度以及 更高的控制精度 參考文獻(xiàn) null 宋義剛 肖亮 韋志輝 等 null光學(xué)遙感圖像變量分裂迭代快 速復(fù)原算法 null null兵工學(xué)報 nullnullnullnull nullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull null 楊柳 齊宏亮 徐圓 等 null一種基于分裂 nullnullnullnullnullnullnull 方法求解 的錐束 nullnull 圖像迭代重建 null null南方醫(yī)科大學(xué)學(xué)報 nullnullnullnull nullnull null nullnullnullnullnullnullnullnull null 張世錚 null基于位移 nullnullnullnullnullnullnull 分裂的圖像恢復(fù)算法 null null吉林 大學(xué)學(xué)報 理學(xué)版 nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnullnullnull null 張建峰 沈軍 張昊平 null自適應(yīng)分裂 nullnullnullnullnullnullnull 迭代的編碼孔 徑光譜圖像重構(gòu)方法 null null計算機應(yīng)用與軟件 nullnullnullnull nullnull null nullnullnullnullnullnullnullnull null 魏江超 馬昌鳳 null求解時諧渦流場離散系統(tǒng)分裂迭代法的 參數(shù)改進 null null平頂山學(xué)院學(xué)報 nullnullnullnull nullnull null null nullnullnull null 張偉博 null基于改進 nullnullnull 控制的懸架機器人路徑跟蹤節(jié)能仿 真研究 null null機械設(shè)計與制造工程 nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnullnull null 王捍天 null基于 nullnullnull 控制的機器人軌跡跟蹤性能研究與比較 null null電子元器件與信息技術(shù) nullnullnullnull null null nullnullnullnullnullnull null 李蕾 劉建鵬 null采用改進神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) nullnullnull 控制的移動機器人 軌跡追蹤控制研究 null null井岡山大學(xué)學(xué)報 自然科學(xué)版 nullnullnullnull nullnull null nullnullnullnullnullnull null 胡安琪 nullnullnullnull 控制在地面輪式機器人中的運用 null null河北電 力技術(shù) nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnullnull nullnull 孫素海 null基于改進 nullnullnull 控制的折彎送料機器人運動軌跡 誤差仿真研究 null null 佳木斯大學(xué)學(xué)報 自然科學(xué)版 nullnullnullnull nullnull null nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull 郝冬 劉斌 null基于模糊邏輯行為融合路徑規(guī)劃方法 null null計 算機工程設(shè)計 nullnullnullnull nullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull nullnull 楊晶東 洪炳熔 樸松昊 null基于模糊行為融合的移動機器 人避障算法 null null華中科技大學(xué)報 自然科學(xué)版 nullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull 吳國雄 陳武凡 null圖像的模糊增強與聚類分割 null null小型微 型計算機系統(tǒng) nullnullnullnull nullnull nullnull nullnull nullnullnullnull nullnull 高新波 nullnullnullnull 聚類算法中模糊加權(quán)指數(shù) null 的優(yōu)選方法 null null模糊系統(tǒng)與數(shù)學(xué) nullnullnullnull nullnull null nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull 盧艷軍 田方 null模糊 nullnullnull 控制技術(shù)發(fā)展及應(yīng)用中的問題分 析 null null遼寧省交通高等專科學(xué)校學(xué)報 nullnullnullnull nullnull null nullnullnull nullnull 胡包鋼 應(yīng)浩 null模糊 nullnullnull 控制技術(shù)研究發(fā)展回顧及其面臨 的若干重要問題 null null自動化學(xué)報 nullnullnullnull null null nullnullnullnull nullnull 王偉 張晶濤 柴天佑 null nullnullnull 參數(shù)先進整定方法綜述 null null 自動化學(xué)報 nullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnull nullnull 張睿彬 null模糊參數(shù)自整定 nullnullnull 控制器的設(shè)計與仿真研究 null null中原工學(xué)院學(xué)報 nullnullnullnull nullnull null nullnullnullnullnullnull nullnull 徐淑瓊 袁從貴 null工業(yè)機器人概率模糊支持向量機在線控 制方法研究 null null現(xiàn)代信息科技 nullnullnullnull null nullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnull 呂雪 牛海俠 null采用模糊免疫 nullnullnull 控制的移動機器人避障 誤差仿真研究 null null 井岡山大學(xué)學(xué)報 自然科學(xué)版 nullnullnullnull nullnull null nullnullnullnullnullnull nullnull 崔吉 張燕超 段向軍 等 null全方位移動機器人模糊 nullnullnull 控 制算法研究 null null機械 nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnull nullnullnull nullnull 王波 null融合 nullnullnullnull 和模糊 nullnullnull 的工業(yè)機器人控制算法研 究 null null電子世界 nullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnull nullnull 陳淑玲 陳鶯 涂浩 null基于模糊控制的機器人避障研究 nullnull nullnullnullnull 年 null 月 農(nóng) 機 化 研 究 第 null 期 null null湖北農(nóng)機化 nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnull 傅隆生 張發(fā)年 槐島芳德 null獼猴桃采摘機器人末端執(zhí)行 器設(shè)計與試驗 null null農(nóng)業(yè)機械學(xué)報 nullnullnullnull nullnull null null nullnullnull nullnull 高浩 王虎 陳軍 null獼猴桃采摘機器人的研究與設(shè)計 null null 農(nóng)機化研究 nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnullnull Control System of Picking Robot Based on Split Iteration and Fuzzy Algorithm nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull Abstract nullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull Key words nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 上接第 nullnull 頁 Abstract ID 1003 188X 2023 08 0018 EA Identification of Grape Leaf Diseases Based on Transfer Learning and Residual Networks nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnull nullnullnullnull null nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull Abstract nullnull nullnullnullnullnullnullnull nulln