農(nóng)業(yè)播種機器人的設計及試驗研究.pdf

農(nóng)業(yè)播種機器人的設計及試驗研究 任 娟 沙洲職業(yè)工學院 江蘇 張家港 nullnullnullnullnullnull 摘 要 隨著精細農(nóng)業(yè)及智能化農(nóng)業(yè)的快速發(fā)展 農(nóng)業(yè)機器人開始廣泛應用于實際農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的各個環(huán)節(jié) 播種 是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的重要環(huán)節(jié) 播種效率是直接影響作物后續(xù)生長發(fā)育和產(chǎn)量的重要因素之一 為此 研制了一種農(nóng) 業(yè)播種機器人 對播種機器人的機械部分及控制系統(tǒng)進行設計與樣樣試制 試驗表明 農(nóng)業(yè)播種機器人在 nullnullnullnull 內(nèi)播種 nullnullnull 粒種子 準確率可以達到 nullnullnull 相比人工播種效率提高了 nullnullnull以上 在電池壽命測試方面 機器人一 次充電可以工作長達 nullnull 農(nóng)業(yè)播種機器人的推廣應用可以降低勞動強度 對于提高農(nóng)業(yè)播種效率及實現(xiàn)農(nóng)業(yè)生 產(chǎn)智能化具有重要意義 關鍵詞 精準農(nóng)業(yè) 農(nóng)業(yè)機器人 播種 中圖分類號 S223 2 TP202 文獻標識碼 A 文章編號 1003 188X 2023 08 0074 05 0 引言 農(nóng)業(yè)機器人是由不同程序軟件控制 以適應各種 農(nóng)業(yè)作業(yè)并在作業(yè)過程中實時感應環(huán)境變化的一種 新型無人自動操作機械 是未來農(nóng)業(yè)機械化 智能化 發(fā)展的趨勢 到 nullnullnullnull 年 全球人口預計達到大約 nullnullnull 億 農(nóng)業(yè)消費預計將增長 nullnullnull 但農(nóng)業(yè)勞動力正在逐 步減少 農(nóng)業(yè)發(fā)展將會面臨巨大的挑戰(zhàn) nullnullnull 農(nóng)業(yè)機 器人將緩慢 重復和枯燥的任務自動化 減少了勞動 力強度與人力投入 同時提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率 降低農(nóng) 業(yè)整體生產(chǎn)成本 nullnullnull 尤其是作物播種與耕地環(huán)節(jié) 傳統(tǒng)的手工播種方法效率低 耗時長 需要大量人力 由于過度彎曲還會導致農(nóng)民出現(xiàn)健康問題 nullnullnull 隨著世界各地大型農(nóng)田的興起 傳統(tǒng)的播種方式 已不能滿足日益增長的作物播種需求 因此大型農(nóng)業(yè) 機械應運而生 但是 使用拖拉機播種會造成種子的 浪費 且由于重型機械的質重會壓實土壤 對農(nóng)田造 成不可逆轉的破壞 nullnullnullnull 因此 農(nóng)業(yè)機器人是未來農(nóng) 業(yè)智能化發(fā)展的重要方向 nullnull 農(nóng)業(yè)機器人播種機可 以攜帶大型儲藏庫 操作安全 結合智能控制可以在 田間自主運行 與人工播種相比 農(nóng)業(yè)播種機器人可 以顯著提高作物播種效率 nullnullnullnullnull 與重型機械相比 農(nóng) 業(yè)播種機器人不會破壞農(nóng)田的土壤結構 nullnull 世紀 nullnull 年代 美國開始進行可編程工業(yè)機器 收稿日期 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 基金項目 蘇州市社會科學基金項目 應用對策類 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 江蘇高校哲學社會科學研究項目 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 作者簡介 任 娟 nullnullnullnullnull 女 長沙人 講師 碩士研究生 nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull 人的研究 并在 nullnullnullnull 年取得了相關專利 第 null 年 nullnull 汽車公司研發(fā)了第 null 代機器人 這也是機器人時代開 啟的重要標志 隨著社會的發(fā)展 機器人已經(jīng)被廣泛 應用于各個研究領域 并與機械學 計算機學 人工智 能及仿生控制學等相互結合 日本和芬蘭也是機器 人研究起步較早的國家 并在農(nóng)業(yè)工程領域研發(fā)了果 實采摘機器人 除草機器人 水稻插秧機器人 果樹修 剪機器人 nullnullnullnullnull 后期 西班牙結合圖像識別技術開始 對果實是否成熟進行自動判別 我國關于農(nóng)業(yè)機器 人的研究主要集中在中國農(nóng)業(yè)大學 東北農(nóng)業(yè)大學 華南農(nóng)業(yè)大學及浙江大學等 目前已經(jīng)研發(fā)了蔬菜移 栽機器人 自動施肥機器人 果實采摘機器人等 nullnullnullnullnull 但針對農(nóng)業(yè)播種方面機器人的研究較少 針對以上問題 設計了農(nóng)業(yè)播種機器人 為了將 成本降到最低 機器人播種機的原型使用簡單 經(jīng)濟 現(xiàn)成的組件組裝 農(nóng)業(yè)播種機器人包含運動的移動 基座和附著在移動基座上用于作物播種的播種機構 移動底座采用四輪設計 便于在不平坦的地形上移 動 播種機構采用曲柄滑塊的概念 不斷完成播種 1 總體設計及工作原理 1 1 關鍵零部件設計 null 播種機構的設計 在農(nóng)業(yè)機器人播種機構中 農(nóng)業(yè)機器人原型采用曲柄 null 滑塊機構進行作物播種 如圖 null 所示 該機構采用曲柄滑塊的概念 不斷將種 子播入土壤 保證種子可以播到理想的土壤深度 確 保種子順利發(fā)芽 曲柄滑塊機構與幼苗儲存機構連 接 該機構由附著在機器人上種子存儲容器內(nèi)的圓形 nullnull nullnullnullnull 年 null 月 農(nóng) 機 化 研 究 第 null 期 DOI 10 13427 ki njyi 2023 08 017 板和勺子組成 其中 圓形板可以利用曲柄滑塊機構 的運動將種子從儲存容器中分發(fā)到連接在儲存容器 下的軟管中 以便在播種路徑上進行播種 從而實現(xiàn) null 次準確播種 null 粒種子 提高了萌發(fā)成功率 實現(xiàn)精準 播種 圖 null 基于曲柄滑塊的播種機構 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull 農(nóng)業(yè)機器人底盤使用 null 個戶外橡膠輪子 如果機 器人將要轉向左側 則在右前后輪向前移動的同時將 左前后輪制動 可保證播種機器人在松散 不平整的 土壤表面上順利播種 為了使轉彎更緊 車輪可以向 相反的方向移動 例如 為了急轉彎 左前輪和后車 輪向前移動 而右前輪和后車輪向后移動 采用這種 設計的原型系統(tǒng)在機械上比添加差動齒輪和齒輪齒 條轉向更簡單 降低了農(nóng)業(yè)機器人的總體成本 農(nóng)業(yè) 機器人樣機由自主模式和手動模式組成 首先 由操 作人員使用控制器手動將機器人從一條路徑移動到 另一條路徑 當播種機器人位于播種路徑最優(yōu)位置 時 就會啟動自主模式 機器人在播種機構的操作下 沿直線行進 再根據(jù)預定的行走距離在路徑末端停 止 隨后 操作人員手動移動機器人到下一條路徑 重 復這個過程 null 電池外殼設計 電池外殼由鋁制成 裝在機器 人機架上 可以容納主計算機 內(nèi)置開關的無線接入 點 電子設備和電池 為其他模塊提供動力和通信 該模塊可以安裝一個防風雨觸摸屏 通過防水一體化 連接器連接到車載計算機 null 驅動機構的設計 驅動模塊包含 null 個電機和 null 個連接到輪子的傳動裝置 可以連接到轉向模塊的輸 出軸上 電機由安裝在轉向模塊上的雙通道電機控制 器驅動 對于差動驅動機器人 模塊直接連接在機器 人的機架 由一個獨立的電機控制器模塊驅動 null 旋轉模塊 農(nóng)業(yè)機器人要求 null 個或多個驅動 模塊繞垂直軸旋轉 可以控制農(nóng)業(yè)機器人的轉動方 向 提高農(nóng)業(yè)機器人在田間工作的機動性能 本研究 設計的轉向模塊通過連接驅動模塊和轉向模塊來實 現(xiàn)農(nóng)業(yè)機器人在田間工作的方向 轉向模塊直接連接 到機器人的框架上 或者連接到懸掛模塊框架上 旋 轉模塊由無刷直流電機 傳輸和雙通道電機控制器組 成 電機控制器同時驅動轉向電機和所連接的驅動模 塊電機 可以進行 nullnullnullnull旋轉 保證機器人具有良好的 機動性 null 電動機控制模塊 電機控制模塊為雙通道電 機控制模塊提供一個耐腐蝕性的外殼 在不需要轉向 電機時代替轉向模塊控制兩個驅動模塊 null 傳感器安裝模塊傳感器安裝模塊固定在機架 上 用于承載傳感器和天線 由鋁型材組成可以滑動 到任何位置之前 也可以被安全地鎖定在適當?shù)?位置 null 傳感器接口模塊 不同的機器人運動要求需 要不同的傳感器 因此將傳感器合理 簡單地安裝在 機器上是十分重要的 因此 將傳感器接口模塊安裝 在機器人框架上 可以快速地與傳感器連接 電腦連 接了一個 nullnullnull 集線器 該模塊提供 nullnullnullnullnull 和 nullnullnullnull 傳感器電源 nullnullnullnullnullnullnull 設備和電機或其他高功率設備 的 nullnullnullnullnull 電源的連接 nullnullnull 防水連接器還可以保護模 塊不受環(huán)境污染 1 2 工作原理 播種機器人三維設計如圖 null 所示 整機框架用 空心的方形鋁管制作而成 各零部件用角支架螺栓固 定 形成一個矩形底座 兩個鋁管通過螺栓穿過基座 的中心 作為支撐梁 以減少運動時框架的擺動 并確 保農(nóng)業(yè)機器人的結構剛性 另外 兩根鋁管焊接在底 座上 以支撐用于播種機制的直流電機 由相同的空 心方形鋁管制成的倒 null 形支架焊接到這兩根梁上 用 來固定直流電機和曲柄滑塊組件 圖 null 農(nóng)業(yè)播種機器人三維圖 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnull 年 null 月 農(nóng) 機 化 研 究 第 null 期 種子貯藏容器的材料為有機玻璃 具有高強度 輕量化 耐用和耐腐蝕的性能 在容器底部開 null 個 洞 通過這個洞安裝 null 根橡膠軟管 將種子分發(fā)到播 種路徑上 在容器的右側開 null 個圓形孔 用于安裝組 成分苗機構的圓形板和勺 以及曲柄滑塊機構和它的 連桿 都是用聚乳酸 nullnullnull 長絲 nullnull 打印的 可以保證 播種機制在長期使用下不會被腐蝕 播種機構連接 到機器人基座上 直流電機被螺栓固定在支架上 與 其他曲柄滑塊組件一起焊接在機器人框架上 與 nullnullnullnullnull 電機驅動器與單片機連接 工作時 直流電機轉動曲柄 驅動附著在滑塊上 的注射桿向下插入地面 將種子播入土壤中 當曲柄 滑塊旋轉時 圓形板也隨之旋轉 鏟斗將種子挑起 并 將其送入橡膠軟管中 然后將其播撒到播種路徑上 為保證機器人的穩(wěn)定性 在機器人身體中部安裝了播 種機構 保證種子入土時注射桿的準確性 null 個室外橡膠輪的 null 個金屬支架以及相應的直流 電機被固定在機器人底座的 null 個角落 使用雙螺栓確 保電機和車輪的剛性支撐 車輪連接到直流電機 直 流電機連接到 nullnullnullnullnull 電機驅動器 然后再連接到 nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull 微控制器 實現(xiàn)農(nóng)業(yè)播種機器人的田間 運動 2 電路及控制系統(tǒng)的設計 2 1 電路系統(tǒng)的設計 設計的播種機器人使用容量為 nullnullnullnull nullnullnull 的可充 電 nullnullnull 鋰聚合物 nullnullnullnull 電池 它是一種使用聚合物電 解質代替液體電解質的鋰離子技術的可充電電池 其與 nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull 微控制器和電機驅動器連接 為播 種機器人電子元件提供動力 用戶可以控制機器人的 開關 以節(jié)省能源 2 2 控制系統(tǒng)的設計 直流電機具有高扭矩特性和良好的可靠性 維修 成本低 故設計的播種機器人控制系統(tǒng)由 null 個變速直 流電機組成 每個電機的額定電壓和電流分別為 nullnull 和 nullnullnullnull 驅動每個輪子 使機器人底座運動 確保機器 人可以松散的土壤 泥濘的表面以及粗糙地形 直流電機由兩個低成本的 nullnullnullnullnull 電機驅動器驅 動組成 可以同時控制兩個直流電機的速度和方向 nullnullnullnullnull 電機驅動器從微控制器接收低電流控制信號 并將其轉換為高電流信號 從而驅動電機 nullnullnullnullnull 電 機驅動器的功率可以驅動每通道高達 nullnull 額定電壓 為 nullnullnullnull null 的直流電機 單片機用數(shù)字信號將線性速 度和轉向指令傳遞給電機驅動器 由電機驅動器控制 直流電機的轉速和旋轉方向 控制器可以控制農(nóng)業(yè)機器人田間運動軌跡 在此 使用無線 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null 控制器來控制農(nóng)業(yè)機器人運 動 直流電機的速度由脈寬調(diào)制 nullnullnull 進行調(diào)節(jié) nullnullnull 是一種通過快速打開和關閉電源來調(diào)整電機接 收到的電壓平均值的技術 工作原理如圖 null 所示 圖 null 脈寬調(diào)制技術 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 播種機器人智能控制系統(tǒng)通過 nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull 編程 到 nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull 微控制器中 微控制器和電機驅動器 被固定在機器人前面的亞克力板上 程序部分代碼 如圖 null 所示 圖 null 農(nóng)業(yè)播種機器人部分代碼 nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull 由圖 null 可知 設計的農(nóng)業(yè)播種機器人能夠向 null 個 方向移動 即向前 向后 向左 向右 附加的停止功能 可以確保機器人在等待下一步命令時保持靜止 在 微控制器中還編寫了自主模式功能 使農(nóng)業(yè)機器人在 操作播種機構時沿直線移動 根據(jù)設定的行程距離在 路徑末端停止 nullnullnull 控制器的功能同樣被編程到微控制器中 操 作人員可以通過遠程控制控制機器人的運動 運動方 向用 nullnullnull 控制器上的箭頭按鈕來控制 提高操控的簡 單性和易用性 例如 將控制器上的左箭頭按鈕映射 為左移動函數(shù) 如果操作人員按下控制器上的左箭頭 nullnull nullnullnullnull 年 null 月 農(nóng) 機 化 研 究 第 null 期 按鈕 則機器人向左轉彎 2 3 程序測試及分析 播種機器人在試驗地點進行測試 如圖 null 所示 圖 null 試驗布置及路徑規(guī)劃 nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull 試驗由兩條長 nullnullnull 的播種路徑組成 將農(nóng)業(yè)機器 人原型放置在起始點 標記為點 null 并根據(jù)紅色箭頭的 方向移動 如圖 null 所示 機器人被設置為自主模式 編程在 運行播種機構時以 nullnullnullnullnullnullnull 的速度直線行走 nullnullnull 機 器人的平均速度為 nullnullnullnullnullnull 連續(xù)植株之間的播種間隔 為 nullnullnullnull 在第 null 個路徑結束時 機器人停止 操作人 員使用手動模式接管 然后 操作人員將機器人引導 到第二條路徑的起點 一旦定位到最優(yōu)位置 自動模 式再次啟動 機器人重復作物播種過程 直到到達終 點 標記為點 null 圖 null 農(nóng)業(yè)播種機器人運動流程圖 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull 3 結果與討論 3 1 播種性能測試 為了驗證設計的播種機器人田間播種效率 將機 器人在 nullnullnullnull 內(nèi)播種的種子數(shù)量與人工播種的種子數(shù) 量進行了比較 試驗選擇玉米種子 根據(jù)機器人的運 動和播種機構的速度 農(nóng)業(yè)機器人原型理論上應該能 夠每分鐘播種 nullnull 顆種子 nullnullnullnull 內(nèi)共播種 nullnullnull 棵種子 然而 由于機器人的不準確性和精度不足 實際成功 播種的種子數(shù)量可能會略有變化 因此 在本次試驗 中 機器人成功地將 nullnullnull 株種子播種到土壤中 成功 率為 nullnullnull 與人工播種 nullnullnull 顆的播種速度相比 農(nóng)業(yè) 播種機器人樣機播種效率提高了 nullnullnull以上 結果如表 null 所示 表 null 機器人原型 nullnull 人工播種 nullnullnullnullnull null nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull 顆 時間 nullnullnullnull 理論播種種子 機器人 實際播種種子 機器人 人工播種 種子 null nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull 總計 nullnullnull nullnullnull nullnullnull 3 2 電池壽命測試 對農(nóng)業(yè)機器人樣機進行了電池壽命測試 確保它 能夠在較長一段時間內(nèi)執(zhí)行作物播種過程所需的所 有功能 在自主模式下 農(nóng)業(yè)機器人原型機連續(xù)運行 第 null 種路徑長度 對機器人進行電池壽命測試 當機 器人到達第 null 條路徑的終點時 操作人員使用手動模 式接管機器人的控制 并將其放置在第 null 條播種路徑 的起點 自動模式被重新啟動 機器人沿著第 null 種路 徑向第 null 種路徑的終點移動 操作員將其操縱回第 null 種路徑的起點重復這一過程 通過電池壽命測試 確 定農(nóng)業(yè)機器人樣機從滿電量到完全耗盡需要 nullnull 可以 保證農(nóng)業(yè)機器人在田間播種要求 4 結論 設計了一種低成本的農(nóng)業(yè)播種機器人 移動底座 采用四輪設計 便于在不平坦的地形上移動 播種機 構采用曲柄滑塊機構 不斷將種子注入地面 根據(jù)實 際需求 對播種機器人的電路控制系統(tǒng)及智能控制系 統(tǒng)進行設計并進行田間試驗 結果表明 播種機器人 在 nullnullnullnull 內(nèi)播種 nullnullnull 顆種子 準確率為 nullnullnull 而人工播 種僅為 nullnullnull 顆 播種效率提高了 nullnullnull以上 同時 播 種機器人電池壽命的一次充電可以試用 nullnull 不會影響 操作時間和作物播種效率 參考文獻 null 劉民 null新型農(nóng)機在實現(xiàn)精準農(nóng)業(yè)中的應用探討 null null農(nóng)機使 用與維修 nullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnull null 張汝航 劉曉義 韓騰飛 等 null一種新型小麥播種機器人的 nullnull nullnullnullnull 年 null 月 農(nóng) 機 化 研 究 第 null 期 研制 null null林業(yè)機械與木工設備 nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnull nullnullnull null 范雪 null淺析人工智能推動下的現(xiàn)代農(nóng)業(yè)機器人的發(fā)展與前 景 null null河北農(nóng)機 nullnullnullnull null nullnull nullnullnull nullnullnull null 戴宏兵 朱龍彪 null基于智能控制技術的精量播種機結構設 計 null null農(nóng)機化研究 nullnullnullnull nullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull null 徐琪蒙 李洪文 何進 等 null小麥播種自走式農(nóng)用移動平臺 設計與試驗 null null農(nóng)業(yè)工程學報 nullnullnullnull nullnull nullnull null nullnullnullnull null 田維翼 楊磊 宋欣 等 null一種太陽能種植機器人的設計與 實現(xiàn) null null天津農(nóng)學院學報 nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnullnull null 李曉燕 null播種機的播量自動控制及防漏播技術研究 null null農(nóng) 機使用與維修 nullnullnullnull null nullnull nullnullnullnull null 王宇清 郭登科 郭建華 等 null基于電容傳感器精密播種機 的控制系統(tǒng)設計 null null農(nóng)機化研究 nullnullnullnull nullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull null 王影 梁凱 劉麒 李碩 等 null基于 nullnullnullnullnullnull 網(wǎng)絡的智能播種機 器人關鍵技術研究 null null吉林化工學院學報 nullnullnullnull nullnull null nullnullnullnullnullnull nullnull 歐陽真 null 基于嵌入式 nullnullnull 的小麥精確播種施肥機械智能 控制軟件的設計與實現(xiàn) null null南京 南京農(nóng)業(yè)大學 nullnullnullnullnull nullnull 馮碩 null基于 nullnullnull 技術的播種機電氣自動化技術研究 null null 農(nóng)機化研究 nullnullnullnull nullnull null nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnull 張強 null 大棚作業(yè)多功能農(nóng)業(yè)機器人研究 null null武漢 湖北 工業(yè)大學 nullnullnullnullnull nullnull 張穎 蔣立茂 null農(nóng)業(yè)機器人簡述 null null四川農(nóng)業(yè)與農(nóng)機 nullnullnullnull null nullnullnullnullnullnull nullnull 張學科 董亮 莫建平 等 null淺談機器人與種植業(yè)發(fā)展 null null 廣西農(nóng)業(yè)機械化 nullnullnullnull null null nullnullnullnull nullnull 楊鵬 王志強 王瑞強 null一種智能化多功能播種機器人的 設計 null null電子世界 nullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnull 佚名 null電驅膜面循跡小籽粒播種機器人的設計 null null 蘭 州 甘肅農(nóng)業(yè)大學 nullnullnullnullnull nullnull 劉巖 null播種機自動控制系統(tǒng)的設計 基于模糊自動控制 和反饋調(diào)節(jié) null null農(nóng)機化研究 nullnullnullnull nullnull null nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnull 徐景磊 宋欣 李冰 等 null一種智能云種植機器人的設計與 實現(xiàn) null null天津農(nóng)學院學報 nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnullnull nullnull 周茉 張學明 劉志剛 null小麥精播機器人設計 基于圖像 融合與智能路徑規(guī)劃 null null農(nóng)機化研究 nullnullnullnull nullnull null nullnull null nullnullnull nullnull 韋大川 null農(nóng)業(yè)機器人技術發(fā)展探索 null null農(nóng)業(yè)科技與信息 nullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull 高遲 張恒 閻勤勞 等 null基于工作目標區(qū)圖的大蒜播種機 器人的路徑規(guī)劃 null null安徽農(nóng)業(yè)科學 nullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull Design and Experimental Research of Agricultural Seeding robot nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull Abstract nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull null nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull null nullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull