無線傳感融合下的水肥一體機電氣系統(tǒng)設計.pdf

無線傳感融合下的水肥一體機電氣系統(tǒng)設計 李曉麗 無錫南洋職業(yè)技術學院 智能裝備與信息工程學院 江蘇 無錫 nullnullnullnullnullnull 摘 要 為了給植株提供最優(yōu)的生長環(huán)境 基于無線傳感融合技術 設計了水肥一體機控制系統(tǒng) 首先 進行環(huán) 境數據融合 得到可以表征整個溫室的溫度數據 nullnull null 濃度數據和土壤濕度數據 其次 建立控制規(guī)則 實現對水 肥一體機 遮陽網和通風風扇的控制 最后 采用模糊 nullnullnull 控制的方法 實現了對肥料含量的控制 并通過試驗的 方法 確定了黃瓜生長最優(yōu)肥料含量 對系統(tǒng)進行測試 結果表明 系統(tǒng)具有良好的水肥調節(jié)能力 關鍵詞 數據融合 nullnullnull 模糊控制 最優(yōu)生長肥料含量 中圖分類號 S224 4 文獻標識碼 A 文章編號 1003 188X 2023 09 0100 06 0 引言 隨著生活水平的提高 在秋冬季節(jié)人們對蔬菜的 種類和品質有了更高的要求 從蔬菜主產地向北方 運輸 可以有效解決北方冬季蔬菜供給問題 nullnull null 但在 疫情的大背景下 蔬菜運輸量受到制約 為了保證北 方群眾的菜籃子安全 發(fā)展溫室種植技術是一種有效 的途徑 目前 現代溫室灌溉主要采用水肥一體機 但只關注于水量和施肥量控制 nullnull null 而植株生長受到 多方面因素的影響 如溫室溫度 nullnull null 含量和土壤水分 等 由于系統(tǒng)目標是為植株生長建立最優(yōu)的環(huán)境 在 充分考慮溫室中溫度 nullnull null 含量和土壤水分等因素影 響下 筆者采用數據融合技術 nullnull null 建立控制規(guī)則 對 水肥一體機 遮陽網和通風風扇等環(huán)境調節(jié)機構進行 控制 并采用模糊 nullnullnull 控制的方法 對肥料含量進行 控制 同時探究最優(yōu)植株肥料含量 1 系統(tǒng)組成 水肥控制系統(tǒng)結構組成如圖 null 所示 溫室感知執(zhí) 行層包括傳感器檢測組和環(huán)境調節(jié)機構組 其中 傳 感器組包括溫度傳感器組 nullnull null 傳感器組及土壤濕度 傳感器組 環(huán)境調節(jié)機構組包括遮陽網控制電機 通 風風扇和水肥一體機 溫室本地控制層包括多類傳 感器數據融合和執(zhí)行機構機電控制 遠程控制層包 括執(zhí)行機構控制規(guī)則和水肥最優(yōu)控制模型 傳感器 檢測組采用 nullnullnullnullnullnull 協(xié)議 nullnull null 將數據傳送至溫室本 收稿日期 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 基金項目 江蘇省青年教師企業(yè)實踐項目 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 作者簡介 李曉麗 nullnullnullnullnull 女 山西陽泉人 講師 碩士 nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull 地控 制 層 溫室本地控制層采用 nullnullnull nullnullnull 協(xié) 議 技 術 nullnull nullnull 將數據傳送給遠程控制層 執(zhí)行機構機電控制 系統(tǒng)采用 nullnullnull 模糊控制的方法實現對水肥一體機的 控制 圖 null 系統(tǒng)組成 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull 2 溫室環(huán)境因素融合與控制 為了給作物提供最優(yōu)生長環(huán)境 需要對溫室內各 環(huán)境因素進行監(jiān)控 融合多種環(huán)境因素 建立規(guī)則進 而控制水肥灌溉 日光照射和通風 系統(tǒng)選擇溫室溫 度 nullnull null 含量和土壤濕度為監(jiān)控對象 采用多組傳感器 對整個大棚進行監(jiān)控 采用水肥一體機 電動遮陽網 和風扇 對溫室環(huán)境進行調節(jié) 控制過程 null分別對 null 類傳感器進行數據融合 得到可以表征整個溫室的溫 度 nullnull null 含量和土壤濕度 null建立融合后溫度 nullnull null 含量 和土壤濕度 null 個數據與水肥一體機 電動遮陽網和風 扇等 null 個執(zhí)行機構的控制規(guī)則 null根據規(guī)則對水肥一 體機 電動遮陽網和風扇工作進行控制 2 1 環(huán)境因素監(jiān)測數據融合 植株生長對于溫度 nullnull null 含量和土壤濕度要求較 nullnullnull nullnullnullnull 年 null 月 農 機 化 研 究 第 null 期 DOI 10 13427 ki njyi 2023 09 025 高 由于溫室空間較大 為了準確掌握不同區(qū)域的環(huán) 境因素 需要在整個溫室范圍內布置多組同類型傳感 器 本系統(tǒng)選用 組溫度傳感器 組 含量傳感 器和 組土壤濕度傳感器 為了更加準確地評估當前 溫室環(huán)境因素 進而控制執(zhí)行機構工作 需要對各類 型傳感器進行數據融合 最終得到可以表征整個溫室 的溫度 含量和土壤濕度的數據 融合過程如圖 所示 融合時 針對單一傳感器在監(jiān)控時間段內由 于偶發(fā)因素 造成的誤差大的數據 要及時剔除 對 單一傳感器在監(jiān)控時間內的所有數據進行融合 得到 可以表征該傳感器的數據 對同一類的多個傳感器 進行融合 得到的融合值可以表征整個溫室 分別 完成溫室溫度 土壤濕度和 濃度數據融合 根據 環(huán)境因素融合結果 建立執(zhí)行機構工作規(guī)則 圖 傳感器數據融合 單一傳感器數據融合 針對單一傳感器個體 融合結果可以表征在監(jiān)控 時間段內該傳感器的數據 融合過程分為兩部分 在監(jiān)控時間段內 對大偏差數據進行剔除 將剔除 偏移大的數據點后重新分組 采用估計數據融合值的 均方差為權重 進行數據融合 最終得到單一傳感器 數據融合值 大偏差數據剔除首先計算在監(jiān)控時間內的所有 個數據的平均值 如式 所示 所有數據的方差 如式 所示 采用 檢驗方法 設置顯著性水平為 根據數 據個數 查表 得到 檢驗的檢驗系數 進而得到大 偏移數據剔除規(guī)則 如式 所示 當數據點 到均 值 的距離大于 時 則該點偏移過大 給予剔除 對剔除偏離過大數據后的剩余數據重新編為 組 每組數據量為 先計算第 組的平均值 進而 得到該組數據對應的 即 計算該組數據對應的估計融合值的均方差 如式 所示 最后 計算得到可以表征該傳感器的數據 為 null null 同類傳感器數據融合 整個溫室環(huán)境監(jiān)控系統(tǒng)由溫度傳感器組 傳 感器組和土壤濕度傳感器組共同組成 單傳感器數 據融合后 得到能表征該傳感器的數據 現討論同類 傳感器數據融合 進而可以得到表征整個溫室溫度 濃度和土壤濕度的數據 為制定溫室調節(jié)機構執(zhí) 行規(guī)則 提供必要條件 第 類傳感器數據表征值 如式 所示 其 中 為第 類傳感器中第 個傳感器數據權重值 第 類傳感器個數為 且滿足 融合后的 總方差 如式 所示 當總方差最小時 認為得到 的融合值最可靠性 為此基于拉格朗日乘數法 構 建目標函數 如式 所示 當 時 總方 差 最小 同時由于 計算得到 如式 所示 將其帶入式 計算得到第 類傳感器 數據表征值 為 多類傳感器數據融合規(guī)則 經過單一傳感器數據融合和同類傳感器數據融 年 月 農機化研究 第 期 合 分別得到了可以表征整個溫室的溫度 nullnull null 含量和 土壤濕度的數據 溫室采用水肥一體機 電動遮陽網 和排風扇對環(huán)境因素進行調節(jié) 現需要根據溫室的溫 度 nullnull null 含量和土壤濕度的融合數據 建立規(guī)則實現對 于水肥一體機 電動遮陽網和排風扇的控制規(guī)則 控制過程如下 null根據農藝要求 建立植株生長 最優(yōu)溫度范圍 最優(yōu) nullnull null 含量范圍和最優(yōu)土壤濕度范 圍 null當融合數據大于最優(yōu)范圍上限時 賦值為 null 當處于最優(yōu)范圍時 賦值為 null 小于最優(yōu)范圍下限 時 賦值為 nullnull 調節(jié)機構開機時設定為 null 關機時 設定為 null 建立調節(jié)機構控制規(guī)則 環(huán)境因素組成 nullnull 組可能情況 如圖 null null 所示 水肥一體機 電動遮 陽網和排風扇響應動作如圖 null null 所示 圖 null 環(huán)境調節(jié)機構融合控制規(guī)則 nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 3 水肥一體機控制 水肥控制對于植株健康生長至關重要 植株利用 水分與 nullnull null 完成光合作用 制造植株生長所需有機物 肥料提供的 null null null 等元素 為植株生長提供必要元 素 nullnull 根據融合控制規(guī)則 當肥水一體機開機時 同 時為植株提供水分和肥料 當融合控制條件恢復到適 宜生長時 肥水一體停機 因此如何控制肥料在水肥 混合液中的比重 是水肥控制的關鍵環(huán)節(jié) 水肥混合 控制步驟如下 null采用 nullnullnull 模糊控制的方法建立模 型 以實際肥料濃度與設定濃度差 e 及其變化率 ec 為 模糊系統(tǒng)輸入 以肥料桶控制閥開啟時間為模糊系統(tǒng) 控制量 null通過試驗 探究黃瓜作物最優(yōu)肥料濃度 3 1 水肥混合 PID 模糊控制 水肥一體機工作方式為首先通水閥開啟 向混肥 桶注水 同時監(jiān)控注水流量 其次 肥料原液控制閥開 啟 肥料原液流入混肥桶 最后 檢測混肥桶中肥料濃 度 EC 值 當滿足設定值要求后 肥水混合液進行澆灌 作業(yè) 采用 nullnullnull 模糊控制方法 對混合液中肥料濃度 EC 值進行控制 nullnullnull 模糊控制 nullnullnullnullnull 模型如圖 null 所示 控制過程 如下 null計算模糊系統(tǒng)輸入量 e 變化量 ec e null r t null y t y t 為實際混肥桶 EC 值 r t 為濃度設定值 null建立模糊系統(tǒng)輸入量及輸出控制量隸屬度函數 實 現模糊化 null建立模糊規(guī)則 實現輸入 e ec 與模糊控 制量 nullKP nullKI nullKD 之間的關系 null采用重心法去模 糊 計算 nullnullnull 控制器的 nullnull nullnull nullnull 參數 nullnullnullnull 控制控 制肥料調節(jié)閥開啟時間 檢測混肥桶中 EC 值 實現閉 環(huán)控制 圖 null nullnullnull 模糊控制模型 nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull 設定模糊系統(tǒng)輸入 e 及其變化率 ec 的論域及中 心值為 nullnull nullnull nullnull null null null null 模糊系統(tǒng)輸出控制量 nullKP nullKI nullKD 的論域及其中心值為 nullnull nullnull nullnull null null null null 采用三角形隸屬度函數如圖 null 所示 圖 null 模糊系統(tǒng)隸屬度函數 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullKP 是比例調節(jié)系數 可以加快系統(tǒng)的響應速 度 提高系統(tǒng)的調節(jié)精度 快速調節(jié)誤差 nullKI 是積分 調節(jié)系數 起到消除殘差 調節(jié)穩(wěn)態(tài)時間 nullKD 是微分 調節(jié)系數 可以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能 預測誤差趨勢 提前修正誤差 根據上述經驗建立模糊規(guī)則 如表 nullnull 表 null 所示 nullnullnull nullnullnullnull 年 null 月 農 機 化 研 究 第 null 期 表 null nullKP 模糊控制規(guī)則 nullnullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull e ec nullnull null nullnull null nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null null null nullnull nullnull null nullnull null null nullnull null nullnull nullnull nullnull null null nullnull null null nullnull nullnull null null nullnull nullnull null nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull null null nullnull nullnull null null nullnull nullnull null nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull null nullnull nullnull 表 null nullKI 模糊控制規(guī)則 nullnullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull e ec nullnull null nullnull null nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null null nullnull null null null nullnull nullnull null nullnull nullnull null nullnull nullnull null null null nullnull null nullnull nullnull null null null nullnull null nullnull null null nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull null null null nullnull null nullnull null null null nullnull nullnull null null null null null nullnull nullnull 表 null nullKD 模糊控制規(guī)則 nullnullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull e ec nullnull null nullnull null nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null null null nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null null null null nullnull nullnull 系統(tǒng)輸入 e 及其變化率 ec 的模糊值 根據模糊規(guī) 則查表得到相應的 nullKP nullKI nullKD 再利用重心法對肥 液控制閥的模糊控制量去模糊化 進而得到 nullnullnull 控制 器的調整量 nullnull nullnull nullnull 進而實現對于肥料控制閥開啟 時間的控制 3 2 最優(yōu)水肥混合分析 根據融合控制規(guī)則 肥水一體機工作時 需要特 定的肥液濃度 EC 值 才能使植株處于最優(yōu)生長狀態(tài) 因此 研究不同濃度 EC 值對應植株生長的影響 以黃 瓜為例進行討論 采用濃度成梯度分布的 null 種肥料 nullnull 濃度 范圍 為 nullnullnullnullnullnullnullnull 采用上述 null 種濃度的水肥混合液對黃 瓜進行澆灌 以黃瓜植株高度作為衡量植株生長情況 標準 從第 null 天到 nullnull 天過程中植株高度變化如圖 null 所 示 整體上 在不同濃度的水肥混合液 植株高度生 長趨勢相同 在 nullnullnullnull 天過程中 植株生長速度較慢 在 nullnullnullnullnull 天過程中植株高度生長速度最快 nullnullnullnullnull 天 過程中 黃瓜生長速度最慢 針對不同濃度的混合 液 EC 值為 nullnullnull時 植株在整個生長過程中 植株高 度均為最高 因此選用 EC 值 nullnullnull作為黃瓜的最優(yōu)肥 水混合濃度 圖 null 最優(yōu)肥料含量 EC 值 nullnullnullnullnull nullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull 4 水肥一體機工作流程 水肥一體機是整個溫室環(huán)境調節(jié)系統(tǒng)的核心 為 植株生長提供水分和肥料 使植株處于最優(yōu)的水分和 肥料環(huán)境下 在工作過程中 既要實現精確混肥 又 要滿足多傳感器融合規(guī)則 實現啟?？刂?工作過程 如圖 null 所示 首先 向混肥桶注水 同時檢測水量是否滿足設 置需求 不滿足情況則繼續(xù)注水 滿足水量要求 則開 始計算濃度 EC 偏移量 e 及其變化率 ec 其次 將偏 移量 e 及其變化率 ec 進行模糊化處理 通過模糊規(guī)則 查表得到相應的 nullKP nullKI nullKD 進行去模糊化處理 nullnullnull nullnullnullnull 年 null 月 農 機 化 研 究 第 null 期 得到 nullnullnull 控制器調整參數 nullnull nullnull nullnull 進而控制肥料 控制閥開啟時間 再次檢測肥料濃度 EC 值是否滿足 要求 不滿足返回計算偏差步驟 滿足條件則開始進 行灌溉 最后 檢測當前溫室環(huán)境是否滿足多傳感器 數據融合后關于水肥一體機開啟的要求 若滿足 繼 續(xù)向混肥桶加水 若不滿足開啟條件 則灌溉結束 圖 null 系統(tǒng)工作流程 nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull 5 系統(tǒng)測試 系統(tǒng)核心裝置為水肥一體機 通過控制肥料液控 制閥的開啟時間 實現特定濃度的水肥混合液 因 此 水肥混合精度直接關系到能否為植株提供最優(yōu)的 生長條件 現對系統(tǒng)的響應性能進行測試 設置 EC 值為 nullnull 作為第一調節(jié)濃度 在 nullnullnullnull 設置 EC 值為 nullnull 作為第二調節(jié)濃度 在 nullnullnullnull 設置 EC 值為 nullnull 作為第 三調節(jié)濃度 在 nullnullnullnull 設置 EC 值為 nullnull 作為第四調節(jié) 濃度 在 nullnullnullnullnull 設置 EC 值為 nullnull 作為第五調節(jié)濃度 如圖 null 中實線所示 系統(tǒng)響應曲線如圖 null 中虛線所示 由圖 null 可知 在第一次調節(jié)達到穩(wěn)定時間為 nullnullnullnull 超調量為 null 在第 二次調節(jié)達到穩(wěn)定時間為 nullnullnullnull 超調量為 nullnullnull 在第三 次調節(jié)達到穩(wěn)定時間為 nullnullnullnull 超調量為 null 在第四次調 節(jié)時達到穩(wěn)定時間為 nullnullnullnull 超調量為 nullnullnull 在第五次調 節(jié)時達到穩(wěn)定時間為 nullnullnullnull 超調量為 nullnullnull 本系統(tǒng)響應 時間控制在 nullnullnullnull 以下 最大超調量為 null 具有較高的 響應速度和準確率 圖 null 系統(tǒng)測試 nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull 6 結論 null 對溫度 nullnull null 濃度和土壤濕度傳感器檢測數據 進行融合 完成偏離數據剔除 單傳感器數據融合和 同類傳感器數據融合 得到了可以表征整個溫室溫 度 nullnull null 濃度和土壤濕度的數據 null 依據整個溫室溫度 nullnull null 濃度和土壤濕度 建立 水肥一體機 排風扇和遮陽網的控制規(guī)則 采用 nullnullnull 模糊控制的方法 對水肥混合進行控制 同時試驗得 到黃瓜植株最優(yōu)生長肥料 EC 濃度為 nullnullnull 最后 對 水肥混合響應進行測試 響應時間控制在 nullnullnullnull 以下 最大超調量為 null 表明系統(tǒng)具有良好的水肥調節(jié)能力 參考文獻 null 張繼悅 張繼民 田錦善 null北方城市蔬菜發(fā)展戰(zhàn)略初探 null null 農業(yè)與技術 nullnullnullnull null nullnullnullnull null 張玉璽 null北京市蔬菜價格波動的特點 原因及對策 null null 蔬菜 nullnullnullnull null null nullnullnull null 邱林 李榮輝 null基于計算機控制的水肥一體機通信系統(tǒng)模 塊設計 null null農機化研究 nullnullnullnull nullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull null 王杰 馬軍 宋昌博 null 溫室大棚智能水肥一體機的設計與 試驗 null null農機化研究 nullnullnullnull nullnull nullnull nullnull nullnullnullnullnull null 路玉鳳 楊慧斌 茅健 null基于多傳感器信息融合的果蔬倉 庫監(jiān)測算法融合 null null計算機時代 nullnullnullnull null nullnull nullnullnullnull null 張藝 嚴翌瑄 李靜 null 基于多傳感器融合的交通數據采集 系統(tǒng)概述 null null物聯網技術 nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnullnull null 劉飛飛 徐隆姬 馬禮然 null 基于 nullnullnullnullnullnull 的分布式農業(yè)環(huán)境 監(jiān)測系統(tǒng)設計 null null 傳感器與微系統(tǒng) nullnullnullnull nullnull null nullnull null nullnullnull null 饒珂萌 null基于 nullnullnullnull 和 nullnullnullnullnullnull 的無線心電信號監(jiān)測系統(tǒng) 設計 null null計算機測量與控制 nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnullnull null 董泊纖 龍麒譚 王偉龍 null 基于 nullnullnullnullnullnull 協(xié)議的擦窗機遠 程狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)設計 null null 南方農機 nullnullnullnull nullnull null nullnullnull null nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull 年 null 月 農 機 化 研 究 第 null 期 nullnull 閆前進 鐘衛(wèi)強 徐琪 null nullnullnullnullnull 與 nullnullnullnullnullnull 協(xié)議轉換的研 究與實現 null null 電信快報 nullnullnullnull null nullnull nullnullnullnull nullnull 舒孝珍 null 拉格朗日乘數法的應用探究 null null內江科技 nullnullnullnull nullnull null nullnullnullnullnullnull nullnull 姚紅梅 卜長江 林錳 null拉格朗日乘數法教學內容改革初 探 null null 教育教學論壇 nullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull nullnull 孫治強 張楠 趙衛(wèi)星 null氮肥施用量對生菜產量 硝酸鹽 積累及土壤 nullnull 值 nullnull 值的影響 null null江西農業(yè)學報 nullnullnullnull null nullnullnullnullnullnull nullnull 劉董 李京慧 遲宗濤 null基于模糊 nullnullnull 控制的控溫箱設計 null null傳感器與微系統(tǒng) nullnullnullnull nullnull null nullnullnullnullnullnull nullnull 袁佳 劉念聰 鄒星 null基于模糊 nullnullnull 算法的微量潤滑控制 系統(tǒng)設計 null null制造技術與機床 nullnullnullnull null nullnull nullnullnullnull Electrical System Design for Water Fertilizer Integrated Machine Based on Wireless Sensor Data Fusion nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull Abstract nullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull null nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull Key words nullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull 上接第 nullnull 頁 Abstract ID 1003 188X 2023 09 0095 EA Research of Automatic Sow Feeding System nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnullnull null n