芹菜收獲機(jī)切割機(jī)構(gòu)的設(shè)計及性能分析.pdf
浙江理工大學(xué)學(xué)報 第 nullnull 卷 第 null 期 nullnullnullnull 年 null 月 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 收稿日期 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull 網(wǎng)絡(luò)出版日期 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 基金項目 國家自然科學(xué)基金項目 nullnullnullnull 作者簡介 杜成成 nullnullnullnull null 男 浙江東陽人 碩士研究生 主要從事農(nóng)業(yè)機(jī)械設(shè)計方面的研究 通信作者 葉秉良 null nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 芹菜收獲機(jī)切割機(jī)構(gòu)的設(shè)計及性能分析 杜成成 null 林致聞 null 王錫瑋 null 王偉偉 null 葉秉良 null null 浙江理工大學(xué) nullnull機(jī)械工程學(xué)院 nullnull浙江省種植裝備技術(shù)重點實驗室 杭州 nullnullnullnullnullnull nullnull 摘 null 要 針對中國南方芹菜收獲機(jī)械缺乏以及人工作業(yè)效率低 成本高等問題 在研究芹菜根部的機(jī)械物理特 性基礎(chǔ)上 結(jié)合芹菜種植農(nóng)藝要求 提出了一種手扶式芹菜收獲機(jī)用直動平底推桿凸輪式雙動刀往復(fù)切割機(jī)構(gòu) 采 用幾何方法和動態(tài)靜力分析法對切割機(jī)構(gòu)進(jìn)行運動學(xué)和動力學(xué)分析 建立以凸輪轉(zhuǎn)動中心的受力方差為評價指標(biāo) 的優(yōu)化設(shè)計模型 并運用遺傳算法對切割機(jī)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化 通過切割機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)進(jìn)行仿真驗證 并研制芹菜收 獲機(jī)樣機(jī) 進(jìn)行工作性能測試試驗 試驗結(jié)果顯示 芹菜切割成功率為 nullnullnull 驗證了切割機(jī)構(gòu)設(shè)計的可行性 表明該 機(jī)器在南方芹菜的收獲作業(yè)中具有較高應(yīng)用價值 該研究可為芹菜收獲機(jī)切割機(jī)構(gòu)的研發(fā)提供理論和試驗依據(jù) 關(guān)鍵詞 芹菜收獲機(jī) 切割機(jī)構(gòu) 凸輪 運動學(xué)分析 動力學(xué)分析 中圖分類號 nullnullnullnullnullnullnull 文獻(xiàn)標(biāo)志碼 null 文章編號 nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 引文格式 杜成成 林致聞 王錫瑋 等 null芹菜收獲機(jī)切割機(jī)構(gòu)的設(shè)計及性能分析 null null浙江理工大學(xué)學(xué)報 自然科 學(xué) nullnullnullnull nullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull null nullnullnullnullnullnullnullnull null null null null null null null null null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnull null nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null 引 null 言 nullnull 芹菜種植產(chǎn)業(yè)是中國蔬菜產(chǎn)業(yè)重要的組成部 分 對發(fā)展中國農(nóng)村經(jīng)濟(jì) 促進(jìn)鄉(xiāng)村共富具有重要的 促進(jìn)作用 中國芹菜種植面積常年保持在 nullnull 萬 nullnull null 左右 總產(chǎn)量約 nullnullnullnull 萬 null null nullnullnullnull 年中國芹菜 出口總量高達(dá) nullnullnullnull 萬 null 總金額達(dá) nullnullnullnull 億元人民 幣 null 目前芹菜收獲主要以人工收獲為主 但人工 作業(yè)勞動強度高 效率低 導(dǎo)致芹菜生產(chǎn)成本上升 阻礙芹菜種植產(chǎn)業(yè)發(fā)展 null nullnull 芹菜收獲機(jī)械可以解 決人工作業(yè)的弊端 因此研發(fā)芹菜收獲機(jī)械是一項 緊迫的課題 切割機(jī)構(gòu)是芹菜收獲機(jī)械的核心機(jī)構(gòu) 目前 國內(nèi)外對葉菜類蔬菜收獲機(jī)及其切割機(jī)構(gòu)進(jìn)行了許 多研究 有些機(jī)器已應(yīng)用于實際收獲作 業(yè) nullnullnullnull 等 null 設(shè)計了自走式玉米收獲機(jī) 采用盤式平面割刀 切割效率高 但切割范圍與圓盤的直徑相關(guān) 通常需 要并聯(lián)多個盤式平面割刀 導(dǎo)致機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜 伍 淵遠(yuǎn)等 null 設(shè)計了一種三行溫室芹菜收獲機(jī) 采用往 復(fù)式切割機(jī)構(gòu)為結(jié)構(gòu)簡單的偏置曲柄塊機(jī)構(gòu) 但傳 動效率較低 張貝貝等 null 設(shè)計的油菜循環(huán)鏈?zhǔn)角懈?器工作時振動小 但不適合入土切割 因此不適合用 于芹菜收割 由于中國芹菜品種眾多 各個品種的 機(jī)械物理特性和種植農(nóng)藝不同 如根莖粗壯程度 畦 寬和定植株行距等 null nullnull 目前在實際生產(chǎn)中還沒有適 nullnullnull 合南方芹菜收獲作業(yè)的機(jī)器 本文研究了芹菜的機(jī)械物理特性和種植農(nóng)藝 在此基礎(chǔ)上提出了一種適用于手扶式芹菜收獲機(jī)的 直動平底推桿凸輪式雙動刀往復(fù)切割機(jī)構(gòu) 開展切 割機(jī)構(gòu)運動學(xué)和動力學(xué)建模 分析其運動特性 并應(yīng) 用遺傳算法對切割機(jī)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化 通過切割機(jī) 構(gòu)虛擬仿真得到其運動特性仿真曲線 通過理論曲 線和仿真曲線的比較和分析驗證機(jī)構(gòu)運動學(xué)和動力 學(xué)模型及機(jī)構(gòu)設(shè)計的正確性 開展機(jī)構(gòu)樣機(jī)切割性 能測試試驗 得到芹菜切割成功率和分析切割效果 驗證機(jī)構(gòu)的應(yīng)用可行性 本文設(shè)計了芹菜收獲機(jī)的 切割機(jī)構(gòu) 以促進(jìn)芹菜收獲機(jī)械的研發(fā)工作 為芹菜 收獲機(jī)的實際應(yīng)用提供依據(jù) null 切割機(jī)構(gòu)的方案設(shè)計 null 芹菜根部的機(jī)械物理特性 nullnull 芹菜根部直徑和割刀切割力是芹菜收獲機(jī)切割 機(jī)構(gòu)設(shè)計的重要參數(shù) 因此需要測量統(tǒng)計芹菜根部 直徑并開展根部切割力測試試驗 nullnull nullnullnull 本文選取杭 州市種植的津南實芹一號芹菜為試驗對象 樣本 nullnull 株 芹菜樣本照片如圖 null null 所示 采用游標(biāo)卡尺對 芹菜樣本根部的直徑進(jìn)行測量 芹菜根部直徑分布 直方 圖 如 圖 null null 所 示 芹菜根部直徑范圍為 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 主要集中在 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 平均直徑為 nullnullnullnullnullnullnull 圖 null null 芹菜樣本照片及根部直徑分布直方圖 nullnull 采用 nullnullnullnullnull 萬能材料試驗機(jī)進(jìn)行芹菜根部 切割力試驗 切割力試驗平臺照片如圖 null 所示 選 nullnull 取 nullnull 株根部直徑不同的芹菜樣本進(jìn)行測試并作記 錄 試驗時 先用夾具夾緊芹菜 割刀上升的速度為 nullnullnull nullnullnull 浙江理工大學(xué)學(xué)報 自然科學(xué) nullnullnullnull年 null 第 nullnull卷 null 數(shù)據(jù)來源于海關(guān)總署官方網(wǎng)站 nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull null 切割部位為芹菜根莖結(jié)合點下方 nullnullnullnull 處的根部 記錄切斷根部所需的切割力值 切割力統(tǒng) 計見表 null 由表 null 可知 芹菜根部的直徑越大 所需 切割力越大 最大切割力為 nullnullnullnullnullnull nullnull夾具 nullnull割刀 nullnull壓塊 nullnull萬能材料試驗機(jī) nullnull芹菜根部 圖 null null 切割力試驗平臺照片 表 null 芹菜根部切割力統(tǒng)計 根部直徑 nullnull 切割力 null nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull null 芹菜收獲機(jī)的整體結(jié)構(gòu) nullnull 中國南方芹菜的種植農(nóng)藝要求 溫室大棚的畦 寬為 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 芹菜定植株行距為 nullnullnullnull 根據(jù)該種植農(nóng)藝要求 本文提出了一種四行手扶式 芹菜收獲機(jī) 該機(jī)器的裝置示意圖如圖 null 所示 主 要由撥禾輪 null 傳動系統(tǒng) null 車輪 null 車架 null 電動推桿 null 行程開關(guān) null 輸送帶 null 收集箱 null 控制箱 null 電機(jī) nullnull 切割機(jī)構(gòu) nullnull 組成 在芹菜收獲作業(yè)時 首先啟動電機(jī) nullnull 同時按 下控制箱 null 的啟動按鈕 電動推桿 null 開始回縮 割臺 高度隨之下降 當(dāng)行程開關(guān) null 接觸到地面 電動推桿 停止運動 此時切割機(jī)構(gòu) nullnull 到達(dá)土下切割工作位 置 然后人工推動芹菜收獲機(jī)前進(jìn) 當(dāng)切割機(jī)構(gòu) nullnull 對芹菜根部進(jìn)行切割后 撥禾輪 null 把芹菜壓向輸送 帶 null 上 再通過輸送帶 null 運送到收集箱 null 完成收獲 作業(yè) nullnull撥禾輪 nullnull傳動系統(tǒng) nullnull車輪 nullnull車架 nullnull電動推桿 nullnull行程開關(guān) nullnull輸送帶 nullnull收集箱 nullnull控制箱 nullnullnull電機(jī) nullnullnull切割機(jī)構(gòu) 圖 null null 芹菜收獲機(jī)整體結(jié)構(gòu)示意圖 null 切割機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和工作原理 nullnull 芹菜收獲機(jī)采用直動平底推桿凸輪式雙動刀往 復(fù)切割機(jī)構(gòu) 由下刀片 null 上刀片 null 上刀桿 null 下刀 桿 null 上邊框 null 下邊框 null 下凸輪 null 上凸輪 null 部件組 成 為實現(xiàn) null 行芹菜收獲作業(yè) 下刀片與上刀片的 最大距離應(yīng)不小于 null 倍的芹菜定植行距 因此上下 刀桿分別布置 null 個刀片 刀片間隔為 nullnullnullnull 切割 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖如圖 null 所示 nullnull下刀片 nullnull上刀片 nullnull上刀桿 nullnull下刀桿 nullnull上邊框 nullnull下邊框 nullnull下凸輪 nullnull上凸輪 圖 null null 切割機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖 收獲機(jī)電機(jī)動力經(jīng)由齒輪和鏈傳動將動力傳 遞到切割機(jī)構(gòu)的偏心凸輪軸 再傳給雙凸輪 上 凸輪 null 作用于上邊框 null 帶動上刀桿 null 和上刀片 null 作往復(fù)移動運動 下凸輪 null 作用于下邊框 null 帶動 下刀桿 null 和下刀片 null 作往復(fù)移動運動 上凸輪 null 和下凸輪 null 的相位差為 nullnullnullnull 因此 在任意時刻兩 動刀的 移 動 方 向 是 相 反 的 從而完成芹菜切割 作業(yè) nullnullnull第 null期 杜成成等 芹菜收獲機(jī)切割機(jī)構(gòu)的設(shè)計及性能分析 null 切割機(jī)構(gòu)運動學(xué)和動力學(xué)分析 nullnull 芹菜切割機(jī)構(gòu)要入土切斷芹菜根部 必須滿足 一定的運動和動力要求 因此 本文對切割機(jī)構(gòu)進(jìn) 行運動學(xué)和動力學(xué)分析 建立其運動學(xué)和動力學(xué)模 型 為后續(xù)機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計提供依據(jù) null 切割機(jī)構(gòu)運動學(xué)分析 nullnull 切割機(jī)構(gòu)為直動平底推桿凸輪機(jī)構(gòu) 其運動示 意圖如圖 null 所示 采用反轉(zhuǎn)法對切割機(jī)構(gòu)進(jìn)行運動 學(xué)分析 偏心圓凸輪 null 以等角速度 逆時針轉(zhuǎn)動 推桿 null 即割刀 的初始位置是 null 凸輪反轉(zhuǎn)過角度 時 割刀處于位置 null nullnull偏心圓凸輪 nullnull推桿 nullnull機(jī)架 圖 null null 切割機(jī)構(gòu)運動示意圖 分析圖 null 中構(gòu)件運動位置關(guān)系可知 null nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull null null null null 其中 null 為凸輪的偏心距 nullnull 為凸輪的轉(zhuǎn)角 null nullnull 為 nullnull 的長度 nullnull nullnull 為 nullnull 的長度 nullnull null 為割刀的位移 nullnull nullnull 為凸輪的半徑 nullnull nullnull nullnullnull 為基圓的半徑 nullnull 割刀的位移為 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnull 對式 null 求導(dǎo) 得到割刀速度 nullnullnull nullnullnull null 其中 null 為割刀的速度 nullnull null 為凸輪的角速度 null null 對式 null 求導(dǎo) 得到割刀加速度 nullnullnull null nullnullnull null 其中 null 為割刀的加速度 nullnull null null null 切割機(jī)構(gòu)動力學(xué)分析 nullnull 應(yīng)用動態(tài)靜力分析法對芹菜切割機(jī)構(gòu)進(jìn)行動力 學(xué)分析 建立機(jī)構(gòu)動力學(xué)模型 切割機(jī)構(gòu)受力分析 如圖 null 所示 以割刀為研究對象 動力學(xué)平衡方程為 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull null null nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull null null nullnullnullnull null nullnullnullnull null null null null null null 其中 nullnullnull 為地面對割刀的阻力 null nullnullnull 為凸輪對割 刀的支持力 null nullnullnull 為芹菜對割刀的壓力 null nullnullnull 為 芹菜對割刀的摩擦力 null nullnullnull 為車架對割刀的摩擦 力 null 為割刀的切割角 null nullnull 為凸輪的質(zhì)量 nullnull nullnullnull 為凸輪對割刀的阻力 null nullnullnull 為車架對割刀 的支持力 null nullnull 為芹菜對割刀的反力 null 以凸輪為研究對象 動力學(xué)平衡方程為 null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null null nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull null null null null 圖 null null 切割機(jī)構(gòu)受力分析圖 nullnullnull 浙江理工大學(xué)學(xué)報 自然科學(xué) nullnullnullnull年 null 第 nullnull卷 其中 nullnullnull 為凸輪在 nullnull 點受到 null 方向的力 null nullnullnull 為凸輪在 nullnull 點受到 null 方向的力 null null 為凸輪在 nullnull 點受到的力矩 null null 各摩擦力為 nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull null null null null 其中 nullnull 為割刀的重力 null null null null null 分別為割 刀和地面的滑動摩擦因素 割刀和凸輪的滑動摩擦 因素 割刀和芹菜的滑動摩擦因素 割刀和車架的滑 動摩擦因素 根據(jù)文獻(xiàn) nullnullnullnullnull 可知 割刀和土壤的滑動摩擦 因素為 nullnullnullnullnullnullnullnullnull 鋼與軟鋼的滑動摩擦因素為 nullnullnullnullnullnullnullnullnull 動刀片對蔬菜莖稈的摩擦角為 nullnullnullnull nullnullnull 為防止莖稈沿割刀滑移 切割角要小于等于動 刀片對蔬菜莖稈的摩擦角 為保證芹菜能被成功切 斷切割力要大于 nullnullnullnullnullnull 切割機(jī)構(gòu)動力學(xué)的有關(guān) 參數(shù)值見表 null 表 nu