T CAMA 52-2021 連棟溫室 運輸機器人.pdf

ICS 65 060 70 CCS B 91 團 體 標 準 T CAMA 52 2021 連棟溫室 運輸機器人 Multi span greenhouse transporting robot 2021 12 29 發(fā)布 2022 03 01 實施 中國農業(yè)機械化協會 發(fā) 布 T CAMA 52 2021 I 前 言 本文件按照 GB T 1 1 2020 標準化工作導則 第 1部分 標準化文件的結構和起草規(guī)則 的規(guī)定 起草 本文件由 中國農業(yè)機械化協會 提出并歸口 本文件起草單位 蘇州博田自動化技術有限公司 中國農業(yè)大學 蘇州大學 國家農業(yè)信息化工程 技術研究中心 農業(yè)農村部規(guī)劃設計研究院 本文件主要起草人 王蓬勃 袁挺 李偉 耿長興 馮青春 丁小明 T CAMA 52 2021 1 連棟溫室 運輸機器人 1 范圍 本文件規(guī)定了在連棟溫室內從事物料運輸作業(yè)的運輸機器人的術語和定義 產品型號 技術要求 試驗方法 檢驗規(guī)則 標志 包裝 運輸與貯存 本文件適用于農業(yè)生產用連棟溫室內從事物料輸運作業(yè)的運輸機器人的設計 研發(fā) 生產和測試 2 規(guī)范性引用文件 下列文件中的內容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款 其中 注日期的引用文件 僅該日期對應的版本適用于本文件 不注日期的引用文件 其最新版本 包括所有的修改單 適用于本 文件 GB T 9480 農林拖拉機和機械 草坪和園藝動力機械 使用說明書編寫規(guī)則 GB 10396 農林拖拉機和機械 草坪和園藝動力機械 安全標志和危險圖形 總則 GB T 20721 自動導引車 通用技術條件 GB T 36239 特種機器人 術語 GB T 36321 特種機器人 分類 符號 標志 JB T 5673 農林拖拉機及機具涂漆 通用技術條件 JB T 9832 2 農用拖拉機及機具 漆膜 附著性能測定方法 壓切法 3 術語和定義 GB T 36239界定的以及下列術語和定義適用于本文件 運輸機器人 transporting robot 由電動底盤 識別檢測裝置和物料儲存裝置等組成 采用遙控或全自主運行模式 通過軟件操控在 連棟溫室內從事物料運輸的自動運載工具 額定速度 rated speed 運輸機器人運行在直線運行時正常作業(yè)的最高速度 額定負載 rated load 運輸機器人在額定速度下運輸物料時最大設計承載重量 定位精度 positioning accuracy 運輸機器人在直線運行時實際位置與設定位置之間的允許偏差值 軌道 tube rail 由兩根相同直徑管道組成的鋪設于地面的導軌裝置 兩根管道之間寬度固定 通常用于加熱和各類 移動車輛行走 4 產品型號 運輸機器人產品型號應按照 GB T 36321編制 由產品類別 產品功能 產品類型 主參數和改進型 號 可選 五部分組成 標記如下圖所示 其中產品類別用 R 機器人 表示 產品功能用 YS T CAMA 52 2021 2 運輸 表示 產品類型包括履帶式 代號 LD 輪式 代號 LS 軌道式 代號 GD 主參數 以產品額定負載表示 改進代號可選 示例 RYSGD 300 表示軌道式運輸機器人 額定負載 300kg 5 技術要求 運動性能要求 5 1 1 自主導航定位精度 運輸機器人自主導航定位精度不大于 50 mm 5 1 2 額定速度 運輸機器人在水平地面以額定負載運行的額定速度應不小于 1 0 m s 在溫室種植區(qū)軌道上運行的 額定速度應不小于 0 6 m s 5 1 3 轉向能力 運輸機器人在地面上應具有原地 360 轉向能力 5 1 4 制動性能 運輸機器人在額定速度和額定負載條件下 制動距離應不大于 0 5 m 5 1 5 續(xù)航能力 運輸機器人電池充電一次充滿后滿負載續(xù)航能力應不低于 2 h 續(xù)航時間內 運輸機器人應能穩(wěn)定 可靠工作 作業(yè)性能要求 履帶式或輪式運輸機器人額定負載應不低于 80 kg 軌道式運輸機器人額定負載應不低于 200 kg 安全性能要求 運輸機器人安全應滿足 GB T 20721的要求 并滿足以下要求 5 3 1 警報裝置與安全標志 運輸機器人運動系統(tǒng)的底盤 除車輪 履帶外 應 有遮擋 并在車體周圍安裝探測傳感器和警報裝 置 并應在遺留風險附近明顯位置處設置安全標志 安全標志應符合 GB 10396的規(guī)定 5 3 2 防碰撞功能 運輸機器人工作時 車體周圍的探測傳感器應能探測到車體前后方 2 m以內障礙物后自動停車報警 障礙物尺寸不小于 500 mm 高 200 mm 寬 障礙物移除后應能自主恢復行走 5 3 3 緊急停車功能 運輸機器人應在操作面板醒目位置設置急停按鈕 并優(yōu)先于運輸機器人其他所有功能 急停按鈕未 經手動復位前應不能自動恢復 T CAMA 52 2021 3 5 3 4 遙控距離 運輸機器人遙控器遙控距離在正常工作條件下應不小于 120 m 并在全行程范圍內控制有效 可靠性 運輸機器人首次故障 輕微故障除外 前平均工作時間應不小于 20 h 裝配與外觀質量 5 5 1 運輸機器人裝配質量應滿足以下要求 運動件應運轉靈活 不得有卡阻 磕碰現象 非運動件裝配后不得有明顯偏移 歪斜 翹曲等現象 緊固件應緊固可靠 無松動現象 5 5 2 運輸機器人外觀質量應滿足以下要求 零部件應無明顯傷痕 銹漬 油污及可能引起傷害的銳邊 毛刺等缺陷 零件表面應色澤均勻 光潔 附著牢固 漆層厚度應符合 JB T 5673 的規(guī)定 漆膜附著力應不低于 JB T 9832 2 中規(guī)定的 級 使用說明書 運輸機器人的使用說明書應按 GB T 9480的規(guī)定編制 至少應有以下內容 產品名稱 型號 主要技術參數 包括運輸機器人外形尺寸 額定速度 額定負載等 和執(zhí) 行標準 有關安全使用的要求和安全警示說明 操作 檢修和維護保養(yǎng)的信息 制造廠名稱 地址及電話 6 試驗方法 試驗條件 試驗場地應選擇適合運輸機器人作業(yè)的連棟溫室 或選擇具備試驗條件的室內進行 試驗應在硬化路面和軌道上進行 路面應平整 干燥 整潔 試驗路段路面坡度的最大允許 值應小于 5 在試驗路面上和軌道上 分別設置測試區(qū) 測試區(qū)試驗通道長度應不小于 30 m 寬度應不小于 1 5 m 在測試區(qū)的兩端應有足夠長的助行區(qū)域和保證安全停車的輔助區(qū)域 并能夠雙向行 駛 試驗環(huán)境氣溫應在 0 40 之間 相對濕度不低于 50 試驗樣機應裝配完好 技術狀態(tài)良好 并按照產品說明書規(guī)定充滿電 運動性能試驗 6 2 1 自主導航定位精度試驗按如下步驟進行 a 在試驗路面測試區(qū)域內 預先標定導航軌跡 并標明預設點位置 始端線和終端線 b 設定運輸機器人自主行走路線 預設點位置和額定速度 c 使運輸機器人按預設路線行走 觀察并記錄運輸機器人的自主行走路線 并測量運輸機器人的 自主導航定位偏差 d 重復試驗不少于 3 次 記錄前后 左右兩個方向上重復導航定位偏差測量值之和 并取平均 值 判斷試驗結果是否符合本標準規(guī)定 6 2 2 額定速度試驗按如下步驟進行 a 分別在試驗路面和軌道測試區(qū)域內 預先標定導航軌跡 標出始端線和終端線 T CAMA 52 2021 4 b 使運輸機器人自主導航行駛 保持額定速度駛過始端線和終端線 記錄運輸機器人駛過始端線 和終端線的時間差 計算行走速度 c 重復試驗不少于 3 次 計算運輸機器人的平均速度 判斷試驗結果是否符合本標準的 規(guī)定 6 2 3 轉向能力試驗按如下步驟進行 a 在試驗場地內 測定運輸機器人靜止狀態(tài)質心位置 b 操縱運輸機器人左右驅動輪以相反方向運動 使運輸機器人原地轉向 360 c 測量運輸機器人旋轉運動時行走的圓形軌跡的圓心與運輸機器人的質心之間的距離 d 重復試驗不少于 3 次 取平均值 判斷試驗結果是否符合本標準的規(guī)定 6 2 4 制動性能試驗按如下步驟進行 a 在平整的試驗地面上畫上停止線 b 使運輸機器人以額定速度在滿載條件下運行至停止線時立即停車 c 測量運輸機器人超出停止線部分的行駛距離 d 取 3 次試驗的算術平均值 判斷試驗結果是否符合本標 準的規(guī)定 6 2 5 續(xù)航能力試驗按如下步驟進行 a 分別在試驗路面和軌道測試區(qū)域內 將與額定負載相匹配的配重置于運輸機器人工作臺面 其 標準配重應不大于額定載荷 5 b 使運輸機器人在測試區(qū)間內以額定速度連續(xù)往返運行 c 直至運輸機器人發(fā)出電量不足報警信號 記錄運輸機器人連續(xù)作業(yè)時間 判斷是否達到續(xù)航時 間要求 作業(yè)性能試驗 額定負載試驗按如下步驟進行 a 分別在試驗路面和軌道測試區(qū)域內 將與額定負載相匹配的配重置于運輸機器人工作臺面 其 標準配重應不大于額定載荷 5 b 使運輸機器人在測試區(qū)間內以額定速度連續(xù)往返運行 c 觀察運輸機器人是否正常啟動 行走和停止 靜止狀態(tài)下檢查機架是否正常 安全性能試驗 6 4 1 警報裝置性能試驗 警報裝置性能是在正常作業(yè)狀態(tài)下 確認下列各種警報裝置工作性能 自動運行指示燈 啟動報警 運動報警 異常報警 6 4 2 防碰撞功能試驗 在運輸機器人的運行路線上設置障礙物 高 500 mm 寬 200 mm 使運輸機器人按照預定路線行 走 觀察運輸機器人行走過程中遇到障礙物是否停止 將障礙物移除后 觀察運輸機器人是否自主恢復 行走 6 4 3 緊急停車性能試驗 緊急停車性能測試是以規(guī)定速度自主運行的運輸機器人在直線軌跡上預先 標志的地點按下急停按 鈕后 運輸機器人緊急停車 測試從標志位置到停車位置的距離 6 4 4 遙控距離試驗 在測試場地內 用遙控器操縱運輸機器人啟動 行走和停止 檢查遙控器在運輸機器人作業(yè)全過程 內控制的靈敏 有效性 不斷增大遙控器與運輸機器人之間的距離 直至操縱無效 記錄遙控距離 至 少取 3 次試驗的算術平均值 判斷試驗結果是否符合本標準的規(guī)定 T CAMA 52 2021 5 可靠性試驗 在正常作業(yè)狀況下考核運輸機器人累計工作時間為 50h 測定運輸機器人發(fā)生首次故障 輕微故障 除外 前的平均工作時間 按公式 1 計算運輸機器人首次故障前平均工作時間 1 1 1 1 式中 首次故障前平均工作時間 單位為小時 h 試驗運輸機器人臺數 試驗期間發(fā)生首次故障的運輸機器人臺數 第 i臺運輸機器人發(fā)生首次故障時的累計工作時間 單位為小時 h 實驗結束時 未發(fā)生故障的運輸機器人累計工作時間 即 50h 當 0時 規(guī)定 裝配與外觀質量檢查 6 6 1 運輸機器人以額定負載 額定速度運行 30min 之后 采用目測 手感等方式進行檢查 測定 6 6 2 緊固件連接牢固程度采用常規(guī)扳手進行檢查 6 6 3 涂漆層厚度按 JB T 5673 的規(guī)定測定 漆膜附著力的測定按照 JB T 9832 2 的規(guī)定進行 使用說明書檢查 使用說明書按 5 6規(guī)定內容逐項檢查是否齊全 7 檢驗規(guī)則 出廠檢驗 7 1 1 運輸機器人應經制造廠質量檢驗部門檢驗 并附有產品質量合格證方準出廠 7 1 2 運輸機器人出廠前應全部進行出廠檢驗 檢驗項目見表 1 全部檢驗項目均應合格 型式檢驗 7 2 1 有下列情況下之一時 應進行型式檢驗 新產品定 型鑒定或產品轉廠生產 正式生產后 如結構 工藝 材料有較大的改變 可能影響產品性能 工裝 模具的磨損可能影響產品性能 成批生產的運輸機器人應定期抽檢 至少每年一次 每次不少于 2 臺 出廠檢驗結果與上次型式試驗有較大差異時 產品長期停產后 恢復生產時 質量監(jiān)督機構提出進行型式檢驗要求時 7 2 2 型式檢驗的樣機應從出廠檢驗合格的產品中隨機抽取 數量不少于 2 臺 抽樣基數不少于 5 臺 7 2 3 型式檢驗項目按表 1 規(guī)定 按其對產品質量的影響程度 分為 A B C 三類 A 類為對產品質 量有重大影響的項目 B 類為對產品質量有較大影響的項目 C 類為對產品質量有一般影響的項目 7 2 4 抽樣判定方案按表 2 的規(guī)定進行 表中接收質量限 AQL 接收數 Ac 拒收數 Re 均按計點法 即 不合格項次數 計算 采用逐項考核 按類別判定的原則 若各類不合格項次小于接收數 Ac 時 判定 該產品合格 若不合格項次大于拒收數 Re 時 判定該產品不合格 T CAMA 52 2021 6 表 1 檢驗項目分類 項目分類 檢驗項目 對應條款 出廠檢驗 型式檢驗 類 項 A 1 警報裝置與安全標志 5 3 1 2 防碰撞功能 5 3 2 3 緊急停車功能 5 3 3 4 遙控距離 5 3 4 5 額定速度 5 1 2 6 制動性能 5 1 4 B 1 自主導航定位精度 5 1 1 2 轉向能力 5 1 3 3 續(xù)航能力 5 1 5 4 額定負載 5 2 5 可靠性 5 4 C 1 裝配質量 5 5 1 2 外觀質量 5 5 2 3 使用說明書 5 6 表 2 抽樣判定方案 檢驗項目類別 A B C 檢驗項目數 6 5 3 樣本量 2 AQL 6 5 40 65 Ac Re 0 1 1 2 2 3 8 標志 包裝 運輸與貯存 標志 標志內容應清晰可見 并牢固地固定在運輸機器人的明顯位置上 至少應包括以下內容 名稱 型號 主要技術參數 制造廠名稱 地址 生產日期和編號 產品執(zhí)行標準 包裝 8 2 1 包裝應牢固可靠 并有防潮防壓措施 8 2 2 技術文件 產品說明書 裝箱單 合格證 和備件 隨機工具 安全防護用具應齊全 產品說 明書應與產品一致 8 2 3 包裝箱外面至少應標明以下內容 產品型號 名稱 產品數量 毛質量 單位為千克 kg 包裝箱體積 長 寬 高 單位為 mm 制造廠名稱 地址 不得倒置 小心輕放 向上 防潮 和 防壓 等標志 T CAMA 52 2021 7 運輸與貯存 8 3 1 運輸機器人裝運時 對附件 備件 隨機工具及運輸中須拆下的零部件 應進行分類包裝 標 識 應保證運輸機器人 包括附件 備件和隨機工具 在裝卸和運輸中不發(fā)生損壞 8 3 2 運輸機器人應貯存 在通風干燥的室內場所